概述
wfb_rtsp 是 WFB-ng 的 RTSP（Real Time Streaming Protocol）服务器程序，基于 GStreamer RTSP Server 库实现。它将来自 wfb_rx 的 UDP RTP 视频流封装为标准的 RTSP/RTP 服务，供 VLC、GStreamer、FFmpeg 等标准媒体播放器消费。
该程序主要用于地面站端，将无线链路接收到的 H.264/H.265 视频流转换为可通过局域网或网络访问的标准 RTSP 流。
使用方式
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| wfb_rtsp [-m mtu] [-u uri] [-p rtsp_port] [-P rtp_port] [-l latency] { h264 | h265 }
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参数详解
| 参数 |
说明 |
默认值 |
-m mtu |
RTP 分组的 MTU 大小（字节）。控制 rtph264pay/rtph265pay 插件的最大分组大小。较小的值适合不稳定的网络，较大的值减少头部开销提高带宽利用率。 |
1400 |
-u uri |
RTSP 挂载路径（URI）。必须以 / 开头。客户端通过 rtsp://host:port/path 访问流。 |
/wfb |
-p rtsp_port |
RTSP 服务器监听端口号。RTSP 控制协议在此端口接受客户端连接。 |
8554 |
-P rtp_port |
RTP 数据源 UDP 端口号。程序从此端口接收来自 wfb_rx 的 RTP 视频数据包。必须与 wfb_rx 的输出端口一致。 |
5600 |
-l latency |
RTP 抖动缓冲区延迟（毫秒）。设置在 rtpjitterbuffer 元素中的延迟值。增大可减少因网络抖动导致的画面卡顿，但会增加端到端延迟。设为 0 表示使用插件默认值。 |
0 |
{ h264 | h265 } |
视频编码格式（必需参数）。h264 表示 H.264/AVC 编码，h265 表示 H.265/HEVC 编码。决定使用哪个 GStreamer depay/pay 插件。 |
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内部 GStreamer Pipeline
程序根据参数自动生成以下 GStreamer pipeline：
H.264 模式
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| udpsrc port=<rtp_port> ! \
application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H264 ! \
rtpjitterbuffer latency=<latency> ! \
rtph264depay ! \
rtph264pay name=pay0 pt=96 config-interval=1 aggregate-mode=zero-latency mtu=<mtu>
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H.265 模式
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| udpsrc port=<rtp_port> ! \
application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H265 ! \
rtpjitterbuffer latency=<latency> ! \
rtph265depay ! \
rtph265pay name=pay0 pt=96 config-interval=1 aggregate-mode=zero-latency mtu=<mtu>
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Pipeline 元素说明
| 元素 |
作用 |
udpsrc |
从指定 UDP 端口接收 RTP 数据包（来自 wfb_rx） |
application/x-rtp,... |
Caps 过滤器，定义媒体类型、时钟速率和编码名称 |
rtpjitterbuffer |
抖动缓冲器，吸收网络延迟波动，减少画面卡顿 |
rtph264depay/rtph265depay |
RTP 解封装器，提取原始 H.264/H.265 比特流 |
rtph264pay/rtph265pay |
RTP 重新封装器，将裸流重新打包为 RTP。设置 aggregate-mode=zero-latency 实现最低延迟 |
启动后的访问地址
程序启动后输出 RTSP URL：
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| $ wfb_rtsp -P 5600 h264
Pipeline: ( udpsrc port=5600 ! application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H264 ! rtpjitterbuffer latency=0 ! rtph264depay ! rtph264pay name=pay0 pt=96 config-interval=1 aggregate-mode=zero-latency mtu=1400 )
H264 stream with mtu 1400 ready at rtsp://127.0.0.1:8554/wfb
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客户端使用此 URL 连接：rtsp://<服务器IP>:8554/wfb
Session 管理
- 自动清理：每 2 秒自动清理过期的 RTSP session
- 共享模式：media factory 设置为
shared = TRUE，多个客户端可以连接到同一个流（单播/组播由 GStreamer 自动决定）
典型使用场景
1. 地面站 H.264 视频播放
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wfb_rtsp -P 5600 h264
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2. H.265/HEVC 视频播放
3. 自定义端口和路径
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wfb_rtsp -p 8000 -P 5700 -u /video h264
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4. 低延迟模式（竞技 FPV）
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wfb_rtsp -m 1200 -l 0 h264
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5. 稳定模式（远距离/弱信号）
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wfb_rtsp -m 1400 -l 200 h264
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客户端播放方式
VLC
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| vlc rtsp://127.0.0.1:8554/wfb
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或在 VLC GUI 中：媒体 -> 打开网络串流 -> 输入 RTSP URL
GStreamer
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gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://127.0.0.1:8554/wfb
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://127.0.0.1:8554/wfb ! \
decodebin ! autovideosink sync=false
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FFmpeg
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| ffmpeg -i rtsp://127.0.0.1:8554/wfb -pix_fmt yuv420p output.mp4
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Python (OpenCV)
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| import cv2
cap = cv2.VideoCapture('rtsp://127.0.0.1:8554/wfb')
while True:
ret, frame = cap.read()
if ret:
cv2.imshow('WFB-ng Video', frame)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
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完整链路示例
无人机端（发送）
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raspivid -n -ex fixedfps -w 960 -h 540 -b 4000000 -fps 30 -t 0 -o - | \
gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=35 ! \
udpsink sync=false host=127.0.0.1 port=5602
wfb_tx -K /etc/drone.key -u 5602 wlan0
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地面站端（接收）
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wfb_rx -K /etc/gs.key -c 127.0.0.1 -u 5600 wlan0
wfb_rtsp -P 5600 h264
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注意事项
- 端口冲突：确保
-p（RTSP）和 -P（RTP）端口未被其他程序占用
- 防火墙：需要在防火墙上开放 RTSP 端口（默认 8554）和 RTP 数据端口范围
- 编码匹配：
wfb_rtsp 指定的编码格式必须与发送端编码器输出的格式一致
- GStreamer 版本：需要 GStreamer >= 1.0 及
gst-rtsp-server 开发库
依赖库
- GStreamer Core（>= 1.0）
- GStreamer RTSP Server（libgstrtspserver-1.0）
- GLib/GIO（GMainLoop 事件循环）
